PyRobot — Python для робототехники

Мы привыкли слышать о Python используется почти все, хотя и в основном для данных науки. Пришло время рассмотреть его для робототехники тоже. 

Таким же образом Python обеспечивает более высокий уровень абстракции по программированию концепций, так же pyRobot, но для робототехники; абстрагирование низкоуровневых элементов управления от генерации движения высокого уровня.

Это основа с открытым исходным кодом, возникают из сотрудничества Facebook AI Research и Института робототехники Университета Карнеги-Меллона, который стремится сделать исследования для робототехники гораздо проще предложение, предоставляя гораздо более доступной среды разработки программного обеспечения.

Он также основан на ROS, и в то время как ROS уже абстрагирует многие элементы управления низкого уровня и инкапсулирует сложные функции, PyRobot объявления еще один слой косвенного поверх этого, что Python.

Например, вы можете использовать Python API PyRobot, чтобы сделать робота захвата объектов с помощью модели PyTorch. Это более важно, что это звучит. Это показывает, что через PyRobot вы можете управлять роботами с помощью машинного обучения, а не только программными инструкциями!

Другой пример использования предварительной подготовки моделей приходит в виде обучения руки робота обратной кинематики:

Вход состояния (совместные углы руки) и цель местоположения (x,y,z) и контроль действий является изменение в каждом совместном углы для достижения желаемой цели

На веб-странице проекта есть примеры, которые демонстрируют потенциал платформы, удавая место идее преодоления ИИ над робототехникой с Python в качестве посредника.

Чтобы упростить эту интеграцию, PyRobot по своей сути поддерживает двух аппаратных моделей роботов:

LoCoBot, недорогой мобильный манипулятор робот подходит как для навигации и манипуляции

Сойер, популярный манипулятор 7DoF.

Большинство учебников на сайте используют LoCoBot широко, который является моделью, также используемой для обучения CS16-662 Robot Autonomy в Университете Карнеги-Меллона. Таким образом, обильные ресурсы и низкая цена делают, начиная с LoCoBot доступным предложением, пока больше аппаратных моделей получить поддержку.

Вы можете найти низкоуровневый стек для LoCoBot вместе с инструкциями о том, как использовать его с PyRobot на странице Github проекта.