Нао Ходит Одна

Помимо того, что Нао рассказывает анекдоты, танцует и вообще бездельничает, он также занимается настоящими исследованиями. Новое видео показывает Нао с камерой глубины на голове, идущего по пересеченной местности и все в одиночку. Это то, что должен освоить робот, если он хочет когда-нибудь выйти на улицу.

Я не знаю, как вы, но всякий раз, когда я вижу видео с роботом, мой первый вопрос всегда звучит так: “Сколько предварительно запрограммировано”. Вы видите, как танцует труппа Нао, и вы думаете: “это все заранее запрограммированные движения”, или вы видите, как Нао делает что-то милое с помощью человеческого взаимодействия, и вы думаете: “быть запрограммированным немного лучше, чем марионетка”. Если бы окружающая среда изменилась, пока Нао выполнял большинство своих трюков, то велика вероятность, что он просто упадет. Эти “партийные трюки” забавны, но в конечном счете обеспечивают очень ограниченные достижения в “робототехнике”.

Роботы должны быть самодостаточными в том смысле, что они должны адаптироваться к окружающей среде, в которой они находятся. Другими словами, танцующие Нао должны реагировать на музыку, избегать столкновения с другими танцорами и справляться с трудностями неровного танцпола и мебели – это действительно сложно.

Теперь у нас есть видео из Лаборатории гуманоидных роботов во Фрайбурге, которое показывает, что Нао может быть умнее обычного робота – даже если это стоит того, чтобы носить глупо выглядящую камеру глубины на голове. Что происходит, так это то, что Нао делает глубокий снимок своего окружения, а затем использует планировщик шагов, чтобы определить, куда поставить ногу дальше, чтобы избежать препятствий и не упасть.

Когда вы смотрите это видео, обратите внимание, что оно было ускорено. В реальной жизни прогресс Нао казался бы мучительно медленным. Хотя я Программист критиковал медленных роботов в других контекстах, в данном случае скорость не является проблемой – ускорение программного обеспечения-это то, над чем можно работать, как только программное обеспечение будет правильным.

Глубинная камера на голове Нао-это Asus Xtion Pro Live, который является клоном Kinect. В предыдущих экспериментах Нао использовал лазерный глубинный сканер, который был намного более точным, но гораздо более дорогим. 

“Исходя из данных о глубине, наша система оценивает позу робота и поддерживает представление окружающей среды на карте высоты. Основываясь на этой модели, наша методика итеративно вычисляет последовательности безопасных действий, включая шаги и движения всего тела, приводящие робота к целевым местоположениям. Таким образом, планировщик выбирает из набора действий, который состоит из плоских шагов, пошаговых действий, а также параметризованных пошаговых и пошаговых действий. Чтобы эффективно проверять наличие столкновений во время планирования, мы разработали новый подход, который учитывает форму робота и препятствия.”

Программное обеспечение для планирования шагов доступно в репозитории ROS и может использоваться любым роботом, который запускает ROS. 

Если это можно улучшить, мы можем рассчитывать на то, что роботы будут маршировать по нашим домам без каких – либо трудностей, и это действительно будет большим шагом вперед-каламбур, безусловно, предназначен. 

Добавить комментарий