Картограф SLAM, прыгающий робот Диснея и IROS 2016


  • Картограф Google – SLAM с открытым исходным кодом
  • прыгающий робот Диснея
  • IROS 2016

Картограф Google – SLAM с открытым исходным кодом

Одновременная локализация и картирование SLAM является ключевой технологией робототехники – и это сложная проблема. Компания Google только что выпустила Cartographer с открытым исходным кодом, библиотеку одновременной локализации и картографирования (SLAM) в реальном времени в 2D и 3D с поддержкой робототехнической операционной системы ROS. Блог Google Open Source Blog объясняет это следующим образом:

Алгоритмы SLAM объединяют данные от различных датчиков (например, LIDAR, IMU и камер) для одновременного вычисления положения датчика и карты его окружения. Например, рассмотрим такой подход к составлению плана пола вашей гостиной:

  • Возьмите лазерный дальномер, встаньте посреди комнаты и нарисуйте на листе бумаги крестик.
  • Измерьте расстояние от места, где вы стоите, до любой стены.
  • Проведите линию на бумаге, где находится стена, и запишите расстояние между X (ваше местоположение) и стеной.
  • Измерьте расстояние от места, где вы стоите, до другой стены и также добавьте его к рисунку.
  • Теперь перейдите в другую часть комнаты.
  • Поскольку стены (надеюсь) не сдвинулись, вы можете измерить расстояние до тех же двух стен, чтобы определить свое новое положение.

В следующем видеоролике демонстрируется закрытие контура Cartographer в режиме реального времени:

Подробное описание 2D-алгоритмов Cartographer можно найти в документе ICRA 2016.

Дисней создал прыгающего робота

Картограф SLAM, прыгающий робот Диснея и IROS 2016

Что касается роботов, то две ноги – это плохо, а четыре – хорошо, по крайней мере, более стабильно. Теперь у Disney есть одноногий прыгающий робот, который доказывает, что двуногие лучше. Это еще не совсем то, что нужно, но наблюдать за ним очень интересно:

Нынешние и предыдущие одноногие прыгающие роботы энергетически привязаны и недостаточно портативны. Здесь мы представляем конструкцию и управление непривязанным, энергетически автономным одноногим прыгающим роботом. Механизм, создающий тягу в ноге робота, представляет собой призматический шарнир с приводом, называемый параллельным линейным упругим приводом (LEAP). Механизм LEAP состоит из звуковой катушки параллельно с двумя пружинами сжатия, что придает нашему роботу пассивную податливость. Приводной карданный тазобедренный сустав реализован двумя стандартными сервомоторами. Для управления роботом мы адаптировали контроллер прыжков Райберта и обнаружили, что можем поддерживать равновесие на месте в течение примерно 7 секунд (19 прыжков) при непрерывном прыжке.

Остается только один вопрос – зачем?

IROS 2016

Международная конференция 2016 IEEE/RSJ по интеллектуальным роботам и системам (IROS 2016), проходившая в Тэджоне (Корея), только что завершилась, а мы не успели показать вам промо-видео заранее. Но пока мы ждем новых сообщений о захватывающих событиях с конференции, вот оно:


Добавить комментарий