Картографирование в облаке с Рапютой

Картографирование широко считается самой сложной перцептивной проблемой в робототехнике, как с алгоритмической, так и с вычислительной точки зрения. Инновационный способ решения этой проблемы основан на Rapyuta, облачном движке RoboEarth.

Видео от команды ETH Zurich показывает полное 3D-отображение в режиме реального времени, выполняемое недорогим, легким горлицей. Вместо того, чтобы выполнять вычисления локально, он разгружает их с помощью Rapyuta, облачного движка RoboEarth.

Как показано на схеме ниже, робот оснащен датчиком RGBD (ASUS Xtion PRO), одноплатным компьютером на базе ARM (Odriod-U2) и готовым беспроводным ключом. Робот передает изображения RGB (разрешение QVGA) и изображения глубины (разрешение QVGA) со скоростью 30 кадров в секунду в Rapyuta с покадровым сжатием (JPEG для RGB и PNG для изображений глубины). Поэтому одноплатный компьютер используется только для сжатия, связи и низкоуровневого управления роботом.  Вычисление выполняется в Ирландии, любезно предоставленной Amazon Web Services.

RoboEarth был описан как “сеть для роботов”, загружающая и загружающая информацию в базу знаний.  Rapyuta, также известная как облачный движок RoboEarth, была запущена в феврале с целью предоставления роботам возможности разгружать тяжелые вычисления, предоставляя защищенные настраиваемые вычислительные среды в облаке. 

Rapyuta-это платформа с открытым исходным кодом в качестве сервисной платформы, построенной на основе модели на основе клонов. Как показано на диаграмме, каждый робот, подключенный к Rapyuta, будет иметь защищенную вычислительную среду (прямоугольные коробки), дающую им возможность перемещать свои тяжелые вычисления в облако. Кроме того, вычислительные среды тесно взаимосвязаны друг с другом и имеют высокую пропускную способность подключения к хранилищу знаний RoboEarth (накопленные круговые диски).

Это видео дает больше представления о том, как Raputa предназначена для повышения производительности роботов с использованием вычислительной, запоминающей и коммуникационной инфраструктуры, предоставляемой центрами обработки данных:

Добавить комментарий

Ваш адрес email не будет опубликован. Обязательные поля помечены *