Kintinuous – Kinect создает полные 3D-модели


Если вы видели алгоритм KinectFusion в действии, вы знаете, что это захватывающий и мощный метод, но он стал еще лучше. Kintinuous использует Kinect для создания очень большой модели на основе сетки, просто направляя Kinect на окружающую среду.

Kintinuous использует Kinect для создания очень больших 3D-моделей. Он был реализован командой из Департамента компьютерных наук, NUI Maynooth и CSAIL, Массачусетский технологический институт.

Он использует оригинальный алгоритм KinectFusion и вносит некоторые важные изменения. Во-первых, регион модели не фиксируется; он расширяется при сканировании новых областей. Во-вторых, он динамически строит триангулированную сетку, которая представляет трехмерные данные.

Интересен также способ работы алгоритма, который проливает свет на оригинальный алгоритм KinectFusion. Реконструируемая поверхность сохраняется в графическом процессоре как функция усеченного расстояния со знаком (TSDF), в основном трехмерный массив расстояний и весов. Поза камеры в TSDF, то есть положение и направление, на которое указывает камера, задаются матрицей вращения и перемещения.

В алгоритме KinectFusion камере не разрешалось перемещаться за пределы TSDF, но в новом алгоритме TSDF повторно центрируется на камере, когда она перемещается слишком далеко от начала координат, что позволяет увеличить объем модели. По мере перемещения TSDF части облака точек, которые больше не включены, передаются в ЦП, где применяется алгоритм жадной сетки для извлечения триангулированной модели.

Алгоритм позволяет создавать очень большие модели – полный компьютерный класс, вид из движущегося автомобиля и так далее.

Вы можете увидеть это в действии на видео:

Если вы используете браузер WebGL, то есть почти отдельно от IE, вы также можете исследовать собранные облака точек – имейте в виду, что это большие наборы данных, и для их обработки требуется время.

Для чего вы могли бы использовать Kintinuous?

Система разрабатывается, чтобы позволить роботам строить модели своего окружения – одновременная локализация и отображение или SLAM. Идея состоит в том, что с добавлением Kinect и довольно скромного процессора с графическим процессором робот может узнавать о своем окружении и перемещаться из пункта А в пункт Б, не сталкиваясь со стенами и т. Д.

Конечно, 3D-модели хорошего качества также необходимы для всех видов не менее увлекательных задач, таких как виртуальная реальность, дополненная реальность, моделирование и 3D-печать.

Ключевым фактором является то, что Kintinuous может создавать очень большие модели – модели с размерами улиц и зданий – и он может делать это очень быстро с помощью недорогого оборудования.

Вам нужно больше доказательств того, что недорогой ввод в 3D меняет то, что возможно?


Добавить комментарий